野波 健蔵 株式会社自律制御システム研究所 代表取締役
赤坂 剛史 金沢工業大学工学部 講師
劉 浩 千葉大学大学院工学研究科 教授
田中 博人 東京工業大学大学院理工学研究科 准教授
青野 光 東京理科大学工学部第一部 助教
浦久保孝光 神戸大学大学院システム情報学研究科 助教
鈴木 智 信州大学繊維学部 准教授
山田 学 名古屋工業大学大学院工学研究科 教授
矢代 大祐 三重大学大学院工学研究科 助教
岩倉 大輔 株式会社自律制御システム研究所 取締役
滑川 徹 慶應義塾大学理工学部 教授
閔 弘圭 株式会社自律制御システム研究所
原田 正範 防衛大学校システム工学群 教授
勝野 敏 ツカサ電工株式会社 専務取締役（技術担当役員）
桐林 星河 東北大学大学院工学研究科
永谷 圭司 東北大学未来科学技術共同研究センター 准教授
三浦 龍 国立研究開発法人情報通信研究機構
ワイヤレスネットワーク研究所ディペンダブルワイヤレス研究室 室長
西山 大樹 東北大学大学院情報科学研究科/電気通信研究機構 准教授
加藤 寧 東北大学大学院情報科学研究科/電気通信研究機構 教授/機構長
酒井 哲広 株式会社日本サーキット 代表取締役
三輪 昌史 徳島大学大学院ソシオテクノサイエンス研究部 准教授
木村 彰一 日本アビオニクス株式会社
赤外線サーモグラフィ事業部新事業企画グループリーダー/シニアエキスパート
暦本 純一 東京大学大学院情報学環・学際情報学府 教授
田村 博 静岡理工科大学理工学部 特任講師
林 真大 東京海上日動火災保険株式会社企業商品業務部企業新種保険グループ 主任
八槇 博史 東京電機大学情報環境学部 教授
総務省総合通信基盤局電波部移動通信課
岩田 拡也 国立研究開発法人産業技術総合研究所
知能システム研究部門フィールドロボティクス研究グループ 主任研究員
序論 ドローンの先端技術とビジネス最前線および近未来展望
1．はじめに
2．最近のドローンをめぐる動きとドローンビジネスの動向
3．量産型国産ドローン・ミニサーベイヤー
4．ドローンの利活用の事例紹介
5．ドローンの最先端技術と将来展望
6．ドローン運用ルールとミニサーベイヤーコンソーシアム
7．まとめ
第1章 タイプ別概説
第1節 回転翼型
1．はじめに
2．シングル・ロータ機
3．同軸反転ロータ機
4．タンデム・ロータ機
5．マルチ・ロータ機
6．回転翼の空気力学
7．システム構成
8．おわりに
第2節 固定翼型
1．はじめに
2．一般的な飛行機
3．先尾翼機
4．無尾翼機
5．固定翼型の空気力学
6．システム構成
7．おわりに
第3節 超小型飛行体
1．小型飛行ロボット
2．昆虫や鳥の羽ばたき飛行
3．生物規範型羽ばたき飛行ロボット
4．今後の展望
第4節 ハイブリッド ―ティルトロータ型を中心に―
1．垂直離着陸機
2．ティルトロータ型ドローンの研究開発
3．ハイブリッドドローンの課題と可能性
第2章 制 御
第1節 姿勢制御
1．はじめに
2．マルチロータヘリコプターの姿勢推定
3．マルチロータヘリコプターの姿勢制御
4．おわりに
第2節 安定化・位置制御・外乱抑制
1．はじめに
2．マルチロータヘリコプターのモデリング（運動方程式）
3．厳密な入出力線形化と安定化制御
4．目標値追従制御
5．適応制御と外乱抑制制御
6．数値シミュレーション
7．おわりに
第3節 マスタ・スレーブ型遠隔操作
1．はじめに
2．動力学のモデリング
3．制御器設計
4．実験
5．おわりに
第4節 自律制御
1．はじめに
2．マルチロータヘリコプターの概要
3．座標系と記号の定義
4．マルチロータヘリコプターの角速度安定化制御
5．ミキシング
6．ジャイロフィードバック制御
7．マルチロータヘリコプターの自律制御
8．制御系設計
9．ウェイポイント間誘導
10．まとめ
第5節 複数協調制御
1．はじめに
2．問題設定
3．フォーメーション制御
4．数値シミュレーションによる評価
5．実験環境
6．検証実験
7．おわりに
第6節 非GPS ―SLAMを中心に―
1．はじめに
2．自己位置推定システム
3．応用システム
4．おわりに
第7節 離着陸制御
1．はじめに
2．ヒーブ運動のモデル化
3．ヒーブ運動の基本制御系
4．離着陸制御
5．L1適応制御による離着陸
6．メッシュ状の着陸台による着陸時の安定性向上
7．おわりに
第3章 駆動系
第1節 バッテリー自動交換システム
1．はじめに
2．バッテリー自動交換機
3．可搬型エアーコンプレッサ
4．コントローラ
5．おわりに
第2節 ドローン用モータ
1．はじめに
2．日本製エンジン模型全盛からモータシステム時代へ
3．ブラシつきモータからブラシレスモータへ
4．アウターロータかインナーロータか
5．ドローン用モータ
6．ツカサ電工㈱のドローン用モータ
7．さらなる課題に向けて
8．中国製ドローン考察 ―まとめにかえて
第3節 有線給電システム
1．はじめに
2．有線給電マルチコプターの電気特性
3．有線給電用電線の選定手法
4．おわりに
第4章 通 信
第1節 ワイヤレス通信用周波数と通信技術
1．はじめに
2．2.4GHz帯（ISM）の課題
3．日本で使える周波数
4．日本国内での新しい周波数割り当ての動き
5．国際的に認められた無人機制御・監視用の周波数
6．無人機の制御・監視リンクに必要な技術条件
7．おわりに
第2節 長距離高速通信のための中継技術 ―WiFi通信機での基礎検討―
1．はじめに
2．ドローンと通信
3．遅延許容型の中継プラットフォームの研究事例
4．リアルタイム型の中継プラットフォームの研究事例
5．周波数有効利用が可能な中継技術の研究開発の必要性
6．おわりに
第3節 通信制御ユニット
1．はじめに
2．通信制御
3．通信測定
4．最新の通信制御機器の現状
5．おわりに
第5章 利用形態
第1節 輸送・配布 ―空中台車技術を中心に―
1．はじめに
2．物資運搬用空中台車
3．手押し移動実験
4．押し出し移動実験
5．ペットボトル運搬実験
6．簡易救命器具としてのペットボトル投下実験
7．着陸
8．予想される問題点と対策
9．おわりに
第2節 空撮・測量・監視 ―リモートサーモカメラを中心に―
1．はじめに
2．赤外線によるサーモカメラの測定原理と注意点
3．サーモカメラの特長とアプリケーション
4．サーモカメラとドローンの組み合わせによる特長と課題
5．ドローン搭載用小型・軽量サーモカメラ「リモートサーモ」
6．「リモートサーモ」によるソーラーパネルの点検
7．「リモートサーモ」によるビル外壁剥離診断
8．「リモートサーモ」によるコンクリート橋の剥離診断
9．「リモートサーモ」によるセキュリティ用途への展開
10．おわりに
第3節 ドローンのエンターテインメント・スポーツ領域への応用 ―Flying Sports AssistantとHoverBallを中心として―
1．はじめに
2．Flying Sports Assistant：ドローンによる体外離脱視点の提供
3．HoverBall：自律飛翔可能なボールによる拡張スポーツ
4．おわりに
第4節 無線中継
1．はじめに
2．導入した小型無人機の概要
3．無線中継システムの概要
4．無線中継の実証実験
5．おわりに
第6章 海外動向 ―国際情勢とその背景―/font>
1．はじめに
2．無人航空機とは何か
3．無人航空機の歴史
4．進む世界的な基準づくり
5．北米における動向
6．欧州における動向
7．オセアニアにおける動向
8．南米における動向
9．アジアにおける動向
10．アフリカにおける動向
11．無人航空機の今後の方向性
第7章 リスクと対策
第1節 落下被害対策 ―産業用無人ヘリコプター総合保険―
1．ドローン保険開発の背景
2．ドローン保険の内容
3．保険引受けの現状および今後の予測
4．おわりに
第2節 ドローンとサイバーセキュリティ
1．はじめに
2．サイバーセキュリティ
3．情報システムとしてのドローン
4．攻撃対象としてのドローン
5．攻撃の道具としてのドローン
6．ドローンによる事故
7．ドローンの安全性・リスク評価
8．おわりに
第3節 総務省における小型無人機（ドローン）の電波利用に関する取り組みについて
1．日本の電波の利用形態
2．電波利用システムの変遷
3．周波数の分配について
4．ロボットなどによる電波の利用
5．免許を要しない無線局の概要
6．技術基準適合証明制度の概要
7．ロボットなどに利用可能な周波数帯（主な無線設備）
8．ロボットを取り巻く社会情勢について
9．小型無人機（ドローン）などロボットにおける電波利用イメージ
10．ロボットによる電波利用に関する総務省における取り組み
11．電波利用における安全性の確保について
12．「ドローン」による撮影映像などのインターネット上での取り扱いに係るガイドライン概要
13．おわりに
将来展望 ドローンが切り拓く新たなビジネスモデルとその市場動向
1．はじめに
2．ドローンの縦軸
3．ドローンの横軸
4．新たなビジネスモデル
5．最新の技術開発の紹介
6．まとめ
