国立大学法人 山形大学
学術研究院（大学院理工学研究科主担当）
教授 多田隈 理一郎氏
【ご専門】
ロボット工学
【ご経歴】
2005年東京大学大学院工学系研究科博士課程修了．博士（工学）．
2005年より科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業研究員．
2006年より産業技術総合研究所にて日本学術振興会特別研究員（PD）．
この間，ハーバード大学客員研究員．
2008年東京大学大学院特任講師．
2009年フランス国立科学研究センター博士研究員．
2010年より，山形大学テニュアトラック助教を経て，2013年より同准教授，2023年より同教授，現在に至る．
非会員：
55,000円
（本体価格：50,000円）
会員：
49,500円
（本体価格：45,000円）
学生：
55,000円
（本体価格：50,000円）
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よくある質問
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12/10（火）実施WEBセミナーのアーカイブ（録画）配信です。
・配信開始日以降にセミナー資料（PDF形式）、閲覧用URL（※データの編集は行っておりません）をお送りします。
セミナー資料の無断転載、二次利用や講義の録音、録画などの行為を固く禁じます。
特に予備知識は必要ありません。基礎から解説いたします。
特に予備知識は必要ありません。基礎から解説いたします。
・歯車関連の騒音や振動の発生要因と対策手法について習得できる。
・球状歯車や全方向駆動歯車のような、CAD 技術やNC 工作機械技術により可能となる新規の歯車機構の設計手法を習得できる。
・球状歯車や全方向駆動歯車のような新規歯車機構のバックラッシュや摩擦抵抗への対策手法を習得できる。
三次元CAD による設計技術や、NC 工作機械による加工技術の高度な発達により、任意の曲率を持つ様々な曲面に沿ったあらゆる方向に動力を伝達可能な「全方向駆動歯車」や、直交したX, Y, Z 軸周りに無制限の回転３自由度を有する「球状歯車」のような、新規の歯車機構が、近年開発可能となっております。
本セミナーにおいては、そのような各種歯車による動力伝達の原理や、機構設計・加工の方法をご説明すると共に、それによって可能となる各種のロボットシステムの機
能や、社会実装の可能性についてご紹介致します。さらに、全方向駆動歯車や球状歯車のような新規歯車機構のバックラッシュや摩擦抵抗への対策についてご説明し、それによる歯車の騒音や振動の対策手法をご紹介致します。
1．はじめに
1-1.平面型全方向駆動歯車の機構設計と加工方法
1-2.凸曲率版全方向駆動歯車の機構設計と加工方法
1-3.凹曲率版全方向駆動歯車の機構設計と加工方法
1-4.自由曲面対応型の全方向駆動歯車の機構設計と加工方法
2．各種の全方向駆動歯車の特徴
2-1.全方向駆動歯車を構成する材料
2-2.全方向駆動歯車のバックラッシュ特性
2-3.全方向駆動歯車の摩擦特性
2-4.全方向駆動歯車の摩擦低減のための受動ローラ付き歯車
3．球状歯車
3-1.球状歯車の機構設計と加工方法
3-2.球状歯車を構成する材料
3-3.球状歯車の制御
4．最近の研究内容
4-1.様々な材質による球状歯車とその社会実装
4-2.様々なサイズの球状歯車とその社会実装
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