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GNSSと他センサ(IMU、SPEEDセンサ)とのカルマンフィルタによる統合測位【WEBセミナー】

セミナー概要
略称
カルマンフィルタ【WEBセミナー】
セミナーNo.
tr250103
開催日時
2025年01月24日（金） 13:00～16:30
主催
（株）トリケップス
問い合わせ
Tel：03-5857-4811　E-mail：[email protected]　問い合わせフォーム
開催場所
【WEB限定セミナー】※会社やご自宅でご受講下さい。　
講師
東京海洋大学　海事システム工学部門　教授　久保 信明　氏
価格
非会員： 51,700円（税込）
会員： 51,700円（税込）
学生： 51,700円（税込）
価格関連備考
お1人様受講の場合　51,700円[税込]／1名
1口でお申込の場合　66,000円[税込]／1口（3名まで受講可能）

※4名以上お申し込みの場合は、ご連絡ください。
備考
★本セミナーの受講にあたっての推奨環境は「Zoom」に依存しますので、ご自分の環境が対応しているか、お申込み前にZoomのテストミーティング（http://zoom.us/test）にアクセスできることをご確認下さい。

★インターネット経由でのライブ中継のため、回線状態などにより、画像や音声が乱れる場合があります。講義の中断、さらには、再接続後の再開もありますが、予めご了承ください。

★受講中の録音・撮影等は固くお断りいたします。
講座の内容
趣旨
　GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになったこともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。
　本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEEDセンサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。
プログラム

　　1．GNSSによる測位全般
　　　(1) 単独測位方式
　　　(2) DGNSS方式
　　　(3) RTK方式
　　　(4) PPP方式

　　2．IMUとSPEEDセンサについて
　　　(1) IMUデータの取り扱い
　　　(2) SPEEDセンサの取り扱い

　　3．カルマンフィルタとは
　　　(1) カルマンフィルタの基本
　　　(2) 数値シミュレーション
　　　(3) カルマンフィルタの応用例（GNSS方位とIMU方位のカップリング）

　　4．統合測位のためのカップリング手法
　　　(1) GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
　　　(2) ルースカップリングの方式
　　　(3) タイトカップリングの方式

　　5．実データを用いた結果の紹介
　　　(1) 各種観測データの取得方法
　　　(2) 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
　　　(3) ルースカップリングの結果（通常都市部と高層ビル街での比較）

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